土砂災害対応UGVの泥濘地でのスタック回避を目的とした泥濘地シミュレータモデル
Permalink : http://repository.center.wakayama-u.ac.jp/3537
| ID | 3537 |
| FullText File | |
| Title Alternative | MUDDY GROUND SIMULATOR MODEL AIMED AT AVOIDING WHEELSTACKS OF UGV FOR SEDIMENT-RELATED DISASTER
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| Authors |
TOKUDA, Kenichi
Faculty of Systems Engineering
HOSOKAWA, Kohei
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| DOI | |
| Journal Title |
Research reports of the Center for Education and Research of Disaster Science, Wakayama University
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| ISSN | 2432762X
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| NCID | AA12781991
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| Volume | 3
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| Start Page | 7
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| End Page | 9
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| Order | 01
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| Published Date | 2019-02-01
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| Language |
jpn
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| Keywords | レスキューロボット
土砂災害
小型UGV
泥濘地シミュレータ
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| Abstract | 土砂災害の発生位置や規模をいち早く調査をするためのUGV（unmanned ground vehicle）の開発において，泥濘に覆われた路面において車輪の空転を原因とするスタックを回避することは重要な課題である．そのため，われわれは泥濘上における車輪の空転のメカニズムを解明し，泥濘内部状態を推定することによるスタック回避を目的とする泥濘地シミュレータの開発を行っている．そして，UGVに搭載したネットワークに接続されない小型計算機上で実行可能な簡易な泥濘地シミュレータ開発のためのモデルを提案し，シミュレーションおよび実験によってその実用性を検討した．本報告では，泥濘地シミュレータの構成および実験結果について考察を述べる．
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| Content Type |
Departmental Bulletin Paper
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| Text Version |
publisher
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