和歌山大学災害科学教育研究センター研究報告 3
2019-02-01 発行
土砂災害対応UGVの泥濘地でのスタック回避を目的とした泥濘地シミュレータモデル
MUDDY GROUND SIMULATOR MODEL AIMED AT AVOIDING WHEELSTACKS OF UGV FOR SEDIMENT-RELATED DISASTER
徳田 献一
システム工学部
細川 皓平
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本文言語
日本語
開始ページ
7
終了ページ
9
キーワード(和)
レスキューロボット
土砂災害
小型UGV
泥濘地シミュレータ
抄録(和)
土砂災害の発生位置や規模をいち早く調査をするためのUGV（unmanned ground vehicle）の開発において，泥濘に覆われた路面において車輪の空転を原因とするスタックを回避することは重要な課題である．そのため，われわれは泥濘上における車輪の空転のメカニズムを解明し，泥濘内部状態を推定することによるスタック回避を目的とする泥濘地シミュレータの開発を行っている．そして，UGVに搭載したネットワークに接続されない小型計算機上で実行可能な簡易な泥濘地シミュレータ開発のためのモデルを提案し，シミュレーションおよび実験によってその実用性を検討した．本報告では，泥濘地シミュレータの構成および実験結果について考察を述べる．
著者版フラグ
出版者版
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